信息技术川教版（2019）第二单元 我是机器人工程师第3节 垃圾的运输精品课件ppt

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机器人循线
让机器人能沿黑线走需要使用多少个寻迹传感器呢？
机器人用一个寻迹传感器就能实现循线。当用一个寻迹传感器时，可以把将传感器贴近黑白分界区域，不断检测地面颜色。当机器人进人黑色区域时，寻迹传感器检测到黑色，就让机器人向右偏转，离开黑线。当机器人进人白色区域时，寻迹传感器检测到白就让机器人向左偏转，回到黑线上。
单寻迹传感器循线流程图
机器人走得左摇右摆，不太直，怎么办？
单寻迹传感器循线的优点是使用的传感器数量最少，但也存在不少的缺点。在调试时会发现，用上面的策略进行单寻迹传感器循线，机器人只有“左偏转”和“右偏转” 两个动作，会左摇右撰地沿黑线前进。
如果速度太快或者遇到弯度较大的黑线，还有可能循线失败。这是由于传感器数量少，机器人能从外界获得的信息有限，循线策略简单，使机器人无法准确沿线运动，更无法判断复杂路口。所以，要让机器人更好地循线，需要安装更多的传感器。
下图中机器人并排安装了三路寻迹传感器，这样机器人检测视野更宽，能更好地探测地面状况，同时循线策略也可以做到更加精准。
用三路寻迹传感器循线时增加了一种 “直行”状态，这样机器人循线动作就更加平滑、流畅。
从流程图上看出，循线时机器人会根据黑线位置不同，转向三条不同的分支，执行三种不同动作。对这种多分支结构，“多分支条件判断”模块可以方便地完成任务。
三路寻迹传感器循线程序
机器人在直线上走得快多了，即使走偏也能自己修正回来。但遇到比较大的弯道时，容易脱线。
但这时了个寻迹传感器都已经脱离了黑线，机器人怎么才知道应该往哪个方向转动呢？
在遇到急弯时，需要左右电机速度差才能更顺利修正方向。
可以新建一个变量来记住最后检测到黑线的是哪个传感器，就可以判断出机器人是从哪个方向脱线的啦。 比如可以约定好，左边寻迹传感“1”，右边传感器记“2”。
黑线在机器人在不同位置时，会执行不同的修正策略，尽量让黑线处于机器人正中位置，我们常把这些策略叫做 “算法”。
机器人循线时，安装的寻迹传感器越多，获取的信息就越多，机器人可以执行更多的循线策略，走线更精淮。人们也开发出集成多个传感器的寻迹模块，让机器人走线更流畅、精确。
黑线在不同位置时，小车的执行策略有何不同？
机器人循线任务里蕴含了很多科学原理，与人工智能无人驾驶有紧密联系，上网找一找其他循线方案，和同学们一起交流分享。
今天你有哪些收获？遇到了哪些困难？是怎么解决的？还有哪些困惑？谈谈本节课的收获。