川教版（2018）九年级下册第4课 机器人走正方形获奖课件ppt

这是一份川教版（2018）九年级下册第4课 机器人走正方形获奖课件ppt，共13页。PPT课件主要包含了B马达同时刹车，想一想，小实验等内容，欢迎下载使用。
在“让机器人前进”、“能爬行的机器人”任务中，我们都只是让机器人前进，能不能编写程序“教”机器人转弯或让机器人为我们干活呢？在本课中，我们通过具体的实例来学习如何教机器人走正方形。
3.用程序下载线将机器人与计算机连接，单击工具栏的“下载”按钮，下载程序； 4.程序下载完成后，取下机器人，试运行。观察机器人的运动情况，如有需要则修改程序，直到满意为止。
想一想，在400米环形跑道上，我们是怎样完成400米或800米跑的？ 要让机器人走正方形，实际上就是让机器人重复完成四次“前进→转弯”的动作。我们先来看看，机器人是怎样实现“前进→转弯”的：首先启动电机，让机器人以一定的速度向前走一段路程，再以某点为中心转动90度，最后停止。这样就走完了正方形的一个边。
4.1教机器人走正方形
1.打开智慧BAS丨C窗口，单击“新建”按钮，进人程序编辑框； 2.在程序编辑框中输人如图所示的程序；
A、B马达分别顺时针和逆-时针方向以50的速度前进、秒钟。
A、B马达均以顺时针方向'以50的速度转动0。6秒，实现机器人右转90度。
现在，我们先来教机器人做“前进转弯”的动作。
要让机器人走正方形，该如何修改程序？如果要让机器人与运动员一样绕正方形场地跑三圈，又该如何修改程序？ 让机器人走正方形，最简单的方法是让机器人执行循环程序，即下图所示的程序。 请在程序编辑框中输入图中的程序，连接机器人后将程序下栽到机器人内存中，再试着运行看看你的机器人走的是不是正方形。如果不是，请分析原因，再调试程序直到机器人走出一个标准的正方形为止。
在前面的程序中我们都是用时间来控制机器人的移动距离或转动的角度，这样做的优点是程序易于理解，缺点是机器人运动依赖于电池的电量。因此，很难精确控制机器人的移动距离和转动的方向。 事实上，我们搭建的机器人小车采用的是先进的伺服电机。所谓伺服电机也叫执行电动机，它自带内置的光电传感器，通过光码盘产生电信号，电机转速越快，电信号频率越高；转速越慢，电信号频率越低，通过比较两个电机的信号频率，控制器就能判断哪个电机走多了或者走少了，同时控制器再给出相应的命令进行矫正，达到准确控制的目的。我们使用的伺服电机的转动精度能达到1度，这样的精度是比较高的。
4.2伺服电机与机器人精确移动
在程序中我们又该如何来精确控制机器人的移动呢？我们可以通过控制伺服电机转动角度或圈数的指令来达到这一目的。 例如机器人小车轮子的周长为12厘米，命令电机转动一圈或360度，那么机器人向前移动的距离就是12厘米，如果命令电机转动60度，那么机器人移动的距离就是2厘米，这个移动与电池电董是无关的。所以我们能精确控制机器人的运动状况。 注意电机转动的角度实际上是机器人小车轮子转动的角度，与机器人身体转动的方向是两个不同的概念。
1.量一量，你的机器人小车轮子的周长是多少？ 2.执行下面的程序，量一量机器人移动的距离是多少？
3.根据机器人小车轮子的周长，计算电机不同转角时，机器人移动距离的理论值，再改变上述程序中电机转角值，运行程序后用直尺测出机器人实际的移动值，比较理论值与实际值的误差有多大。
1.如何精确地控制机器人的运动行为？ 2.我们来做一次准确控制机器人的运动比赛。已知下面的跑道是1米长，每三个机器人为一组；要求从起点开始，谁的机器人距离终点线最近且又没有越过终点线，谁就胜利。