川教版（2019）九年级下册第3节 跌倒救助机器人评优课课件ppt

这是一份川教版（2019）九年级下册第3节 跌倒救助机器人评优课课件ppt，共20页。PPT课件主要包含了课堂导入，功能拓展与实践，课堂小结等内容，欢迎下载使用。

上节课我们学习了本节内容的第一、二部分，完成了穿戴端的程序编写；今天我们接着学习第三部分——功能拓展与实践，将要学习到远程救援端的结构搭建、系统接线以及程序编写等内容。
1. 掌握运动传感器、蜂鸣器等器件的使用方法。
2. 能设计、搭建一个跌倒救助机器人模型，并编写程序实现功能。
一、项目分析，方案确定
二、系统搭建，功能实现
远程救援端的主要功能是接收穿戴端传回的蓝牙信号，根据信号内容进行救援行动，将救援行动设计为远程救援端发出急救声音和启动行走两个动作。
1.结构搭建根据前面的设计，远程救援端主要由蓝牙模块和机器人小车构成。
2.系统接线跌倒救助机器人远程救援端的基本结构与小车类似，可在小车的基础上增加蓝牙模块，接好系统线路，如下图所示：
器件的针脚对应表如下表所示：
3.程序编写（1）蓝牙通信跌倒救助机器人分为穿戴端和远程救援端。在蓝牙通信中，主机只有一个，从机可以有多个。所以将穿戴端设置为主机，远程救援端设置为从机，它们的指令传输关系如下图所示：
将两个终端的Arduin控制器接好蓝牙模块后，需要对它们进行配对才能正常通信。配置的方法如下:
第1步、使用串口模式直连蓝牙模块
将Arduin主控板的RX引脚连接蓝牙模块的RX引脚，TX引脚连接蓝牙模块的TX引脚，此时蓝牙模块与计算机串口直连。此状态下，可使用串口监视器的输入对蓝牙模块进行直接配置。
对蓝牙模块进行配置时，先要进入AT模式。按下蓝牙模块正面的一个圆形按键，按住的过程中给蓝牙模块加电，蓝牙模块的指示灯慢闪（1~2s亮一次），说明已经进入AT模式，这样就可以对蓝牙模块进行配置了。
打开Mixly的串口监视器，将监视器的换行模式选择为“\r\n”，波特率选择为“38400”，在输入框输入配置指令。每条指令配置成功时会返回“OK”响应。
按如下配置程序对蓝牙信号名称、密码等参数进行配置，数值可以根据需要进行调整。
输入指令并发送，配置成功将返回“k”
第4步、配对及通信测试
配置好主、从机后，在密码一致的情况下，接通电源后即可自动配对。蓝牙模块发送和接收信息是通过串口输出、输入方式进行的。
发送端（主机）发出信息:
接收端（从机）接收信息并输出到串口:
小提示：在程序编译后上传到Arduin控制器前，需要将蓝牙模块与Arduin的TX和RX接线先拔除，因为蓝牙模块会占用串口接口导致代码上传不成功。
任务三蓝牙通信实验：请将下面程序片段，分别上传至接好蓝牙模块的Arduin控制器，调试蓝牙之间的通信，观察从机上的LED灯的亮灭情况。
（2）改进穿戴端告警函数穿戴端的另一项功能是发送蓝牙告警信号，需要对穿戴端的告警函数alarm( )进行功能拓展，让它具备发送蓝牙告警信号的功能。
（3）编写远程救援端程序远程救援端需要接收穿戴端发出的蓝牙求救信号，收到信号后发出警报声音并且启动机器人小车前往救援。对项目方案中救援算法进行细化，如下图所示：
编写的远程救援端程序如下图所示：
任务四请将上述代码编译上传至Arduin控制器，配合穿戴端再次做模拟跌倒实验，调试、观察实验结果是否达到了设计目标，并记录下实验现象和写出改进建议。
拓展阅读请同学们阅读教材77-79页的阅读材料——《5G时代下，移动机器人如何出奇“智”胜》。
1.结构搭建2.系统接线3.程序编写