小学川教版（2019）第1节 完成垃圾运输任务图片课件ppt

这是一份小学川教版（2019）第1节 完成垃圾运输任务图片课件ppt，共24页。PPT课件主要包含了单元导入，新课导入，技能学习试一试，课堂小结，汇报人小熊猫等内容，欢迎下载使用。

欢欢带领我们一同学习了机器人的许多知识，了解机器人的种类和发展熟悉使用了马达、舵机及各类传感器等。在机器人上的运用，通过程序编写，实现了机器人的垃圾分类功能。
接下来，欢欢还将邀请我们一同完成垃圾分类任务，并将设计和搭建的过程记录成工程日志，最后用机器人参与竞赛。
垃圾运输任务是一个复杂任务，机器人除了循线外，还要完成路口识别、转弯、掉头等任务。如果只用一段程序把所有任务写完，会使程序变得复杂而难以理解。
我们可以把整个任务分解成个个的子程序，分段编写，最后组合起来，形成一个完整的任务。
机器人在循线时，会遇到各种路况，比如下图中的T字型路口，现在机器人小车即将到达路口，应该怎么判断路口呢？
下面把三寻迹传感器循线程序改写成一个自定义模块，要求机器人在直线上时循线前进，到达“T〞型路口时结束这段程序，以便后续程序执行。
1、编写“循线到T型路口” 自定义模块
在这里，采用“条件循环模块”来控制小车循线进度。未到路口时，三个传感器不会同时检测到黑线，机器人循线前进，直到三个寻迹传感器同时检测到黑色时，判断到达到路口。不再循线前进，退出循线，机器人停止运动。
由于需要对三个寻迹传感器同时检测判断，可以用“与运算模块组合来连接需要同时满足的几个条件。
具体到 “T”型路口判断，把A0、A1、A2端口读取的数据作为条件来进行 “与运算”。
自定义模块“循线到T型路口”。其中“前进”、“左偏转”“右偏转”、“停止”都是已有的自定义模块。
机器人到达路口时，再让其前进一小段距离，迈过黑线再停止。这样可以方便程序调试。
2、其他自定义模块程应举例
在下图中，让机器人从起点出发，到达垃圾存放点，停止1秒，然后到达可回收物处理站点。
当我们把循线、转弯、停止等基本动作都改写成一个个自定义模块之后，再来完成复杂任务就简单多了。
程序编写好后，还需反复调试。通过调试我们可以验证程序的效果，我出程序中需要完善的部分，确定必要的数据。
先降低速度试试，如果能正常循线再逐步提高速度。或者改变偏转速度，让机器人更快回到黑线上。
机器人在循线时总偏离预定路线怎么办？
在不同的速度下，需用时间也会有变化，需要在场地上试一试才能确定。
让机器人跨过一条黑线.，需要多少时间？
1、观察运行状态 观察机器人运行状态与程序里希望达到的效果是否一致。比如自定义的“循线到T型路口”模块如果判断到了黑线就结束，机器人就会停在黑线上。
“机器人”常用调试方法
“机器人”常用调试方法
2、分段调试 如果任务非常复杂，可以把程序分解成若干个子程序，保证每个子程序都能完成指定任务后再连接起来运行。
3、利用外部工具 在测试机器人正确识别是否到达路口时，可加装一个蜂呜器模块，在路口发出一个提醒音，让我们可以知道程序正运行到哪个位置。
今天你有哪些收获？遇到了哪些困难？是怎么解决的？还有哪些困惑？谈谈本节课的收获。
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